La carriera di Roberto Antonioli inizia nel Mantova a soli 16 anni. Antonioli resta due anni nel club dove era cresciuto prima del periodo militare che lo distrae dal calcio. Tornato in campo, Antonioli milita prima nel Ravenna di Delneri e Guidolin e poi nel Siena di Silvio Baldini. Con i toscani iniziano per Antonioli anche i problemi fisici, con la prima rottura del ginocchio. Antonioli torna così al Ravenna e poi passa, nell'ottobre del 1994, alla Nocerina di Delneri. Per esigenze familiari l'esperienza a Nocera non dura a lungo e così Antonioli si trasferisce al Carpi. Nei due anni in Emilia è allenato da De Biasi e da De Canio; con i modenesi perde lo spareggio con il Monza per la B. Antonioli, trascorso il biennio di Modena, passa al Venezia di Zamparini e con la squadra allenata da Novellino conquista la promozione in Serie A. Soddisfazioni anche alla Spal, dove vince la Coppa Italia della terza serie. Sono gli ultimi anni di una carriera pieno di vittorie, Antonioli li trascorre all'Albinoleffe, prima di concludere la carriera nelle serie minori.
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